汽車(chē)六軸動(dòng)態(tài)駕駛模擬器由一個(gè)帶有Stewart機構的六自由度運動(dòng)平臺、一個(gè)微控制器和一個(gè)伺服驅動(dòng)系統組成，六自由度運動(dòng)平臺的下平臺安裝在地面上，上平臺為運動(dòng)平臺。它由六個(gè)電動(dòng)缸支撐，運動(dòng)平臺和電動(dòng)缸通過(guò)六個(gè)關(guān)節鉸接。下面是邊肖的詳細介紹!

　　簡(jiǎn)介

　　汽車(chē)六軸動(dòng)態(tài)駕駛模擬器教學(xué)設備的電動(dòng)缸通過(guò)六個(gè)關(guān)節與固定底座連接，六個(gè)電動(dòng)缸是由伺服電機驅動(dòng)的電動(dòng)缸。計算機控制系統計算出位置和姿態(tài)——電動(dòng)缸的長(cháng)度，通過(guò)驅動(dòng)伺服電機改變電動(dòng)缸的長(cháng)度，從而實(shí)現運動(dòng)平臺的六自由度運動(dòng)，即在笛卡爾坐標系中的三個(gè)平動(dòng)和繞三個(gè)坐標軸的轉動(dòng)。

　　組成

　　主要由平臺(底座)、電動(dòng)缸和伺服電機、驅動(dòng)系統、計算和監控系統等組成;

　　特點(diǎn)

　　環(huán)境條件

　　(1)環(huán)境溫度:-10°C～+60 ;

　　(2)環(huán)境濕度:<90 %，沒(méi)有結露和結冰;

　　可靠性和可維修性

　　(1)運動(dòng)平臺一次連續工作時(shí)間不低于2小時(shí);

　　(2)使用壽命不小于2000小時(shí);

　　(3)平臺防護:IP65;

　　供電條件

　　(1)電壓:單相220V，波動(dòng)范圍:+10 %;

　　(2)頻率:50HZ，波動(dòng)范圍:2%;

　　(3)容量:3.6kVA;

　　安全保護功能

　　(1)六自由度運動(dòng)平臺所有機械組件的設計載荷大于額定載荷的3倍;

　　(2)設計軟件安全保護，在控制程序中對仿真運動(dòng)平臺的運動(dòng)范圍進(jìn)行限制保護，以避免誤操作引起平臺的損壞;

　　(3)在操作臺處設置急停開(kāi)關(guān);

　　運動(dòng)平臺控制方式一共有兩種

　　根據載具狀態(tài)進(jìn)行體感模擬

　　汽車(chē)六軸動(dòng)態(tài)駕駛模擬器教學(xué)設備將載具運動(dòng)的位姿/速度/加速度，傳輸給運動(dòng)平臺，運動(dòng)平臺經(jīng)過(guò)體感算法解算出運動(dòng)平臺需要運動(dòng)到的姿態(tài)，再經(jīng)過(guò)六自由度反解后控制運動(dòng)平臺運動(dòng)到位，以此來(lái)模擬載具產(chǎn)生的體感。

　　按照要求的平臺位姿進(jìn)行運動(dòng)

　　直接發(fā)送三軸坐標與三軸旋轉角給運動(dòng)平臺，運動(dòng)平臺經(jīng)過(guò)六自由度反解后控制運動(dòng)平臺運動(dòng)到位;

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